VM에서 로봇(의 SBC)과 ROS로 통신하기 위해서는 두 시스템이 같은 네트워크에 연결되어있어야 합니다.
여기서 "같은 네트워크"는 IP 주소 기준으로 앞에서 3자리가 동일한 것을 의미합니다.
- 노트북 PC:
192.168.0.130 - 로봇:
192.168.1.132
예시로, 위와 같은 상황에서는 192.168까지는 동일하지만, 뒷쪽의 0과 1이 다르기 때문에 서로 다른 네트워크에 있다고 합니다.
- 노트북 PC:
192.168.0.130 - 로봇:
192.168.0.43
이 경우에는 192.168.0까지가 서로 같기 때문에 서로 같은 네트워크에 있다고 합니다.
이렇게 서로 같은 네트워크에 연결되어 있으면 PC에서 로봇으로 데이터를 전송하고, 반대로 로봇에서 PC로 데이터를 전송할 수 있습니다.
노트북에 Windows를 밀어버리고 Ubuntu를 설치하는 경우에는 노트북과 로봇을 같은 Wi-Fi에 연결시키기만 한다면 대부분 문제가 없지만, VM(가상머신)을 사용한다면 아래와 같은 문제가 발생할 수 있습니다.
뒷쪽의 보라색 화면이 VM, 앞쪽의 검은색 화면이 로봇의 SBC로, 서로 IP의 앞 3자리가 다른것을 확인할 수 있습니다.
VM을 실행중인 노트북과 로봇이 같은 Wi-Fi에 연결했음에도 불구하고 이런 현상이 발생한다면 보통 VM의 네트워크 설정으로 인해 발생하는 문제로, VM이 SBC와 같은 IP를 받도록 설정을 변경해야합니다.
VM의 종류별로 방법이 다르기 때문에 종류별로 해결 방법을 이어서 설명하겠습니다.
- macOS의 UTM VM: VM과 로봇의 ip 맞춰주기 - max 님의 게시물 #2
- Windows의 WSL: VM과 로봇의 ip 맞춰주기 - Sydney 님의 게시물 #3
- Windows의 VirtualBox: VM과 로봇의 ip 맞춰주기 - Sydney 님의 게시물 #3
- macOS의 Parallels: VM과 로봇의 ip 맞춰주기 - max 님의 게시물 #4
